Para otros usos de este término, véase Gusano (desambiguación).
«Gusano» del filo Annelida, género Glycera.
Paragodius tricuspidatus, un nematomorfo marino
Oruga de Cossus cossus
Cresa de un califórido, productora de miasis

La palabra gusano se utiliza coloquialmente para designar los más diversos animales que coinciden en ser pequeños, blandos, de forma alargada y con apéndices locomotores poco destacados o ausentes, entre los que se encuentran representantes de los siguientes grupos:

* anélidos (Annelida), gusanos segmentados como las lombrices de tierra, pertenecientes a la clase oligoquetos (Oligochaeta)
* platelmintos, gusanos planos como la tenia (filo Platyhelminthes),
* nematodos, gusanos cilíndricos, como las lombrices intestinales
* muchas larvas de insectos, como los gusanos que invaden las frutas, que son casi siempre orugas (larvas de mariposas), o los gusanos que devoran los cadáveres, generalmente cresas (larvas de moscas).
* Acanthocephala, gusanos de cabeza espinosa
* Chaetognatha, gusanos flecha
* Gnathostomulida, gusanos mandibulados
* Nematomorpha
* Nemertea
* Onychophora, gusanos aterciopelados
* Sipuncula